1. Mehāniskā struktūra
Rūpnieciskā robota pamatstruktūra ietver ķermeni, roku, plaukstas locītavu un pirkstus. Kopā šie komponenti veido robota kustības sistēmu, ļaujot to precīzi novietot un pārvietot trīsdimensiju telpā.
- Ķermenis: korpuss ir galvenā robota daļa, kas parasti izgatavota no augstas izturības tērauda, ko izmanto citu komponentu atbalstam un iekšējai telpai, lai pielāgotos dažādiem sensoriem, kontrolieriem un citām iekārtām.
-ARM: roka ir galvenā robota daļa, kas veic uzdevumus, ko parasti vada locītavas, lai panāktu daudzu brīvības pakāpes kustību. Atkarībā no lietojumprogrammas scenārija roku var projektēt ar fiksētu asi vai ievelkamu asi.
- Plaukstas locītava: plaukstas locītava ir robota gala efektora daļa, kas saskaras ar sagatavi, ko parasti veido virkne savienojumu un saites, lai panāktu elastīgu satveršanas, izvietošanas un manipulācijas funkcijas.
- Pirksti: pirksti ir daļa no robota gala efektora, parasti ieskaitot dažādus rīkus un armatūru, lai pabeigtu īpašus manipulācijas uzdevumus.
2. Vadības sistēma
Rūpnieciskā robota vadības sistēma ir tā galvenā daļa, kas ir atbildīga par informācijas saņemšanu no sensoriem, šīs informācijas apstrādes apstrādi un vadības instrukciju nosūtīšanu robota kustības vadīšanai. Vadības sistēma parasti ietver šādas sastāvdaļas:
- Kontrolieris: kontrolieris ir rūpnieciskā robota smadzenes, kas ir atbildīgas par dažādu sensoru signālu apstrādi un atbilstošu vadības instrukciju ģenerēšanu. Parastie kontroliera tipi ietver PLC (programmējamu loģisko kontrolieri), DCS (sadalīta vadības sistēma) un IPC (inteliģenta vadības sistēma).
- Vadītājs: vadītājs ir interfeiss starp kontrolieri un motoru, kas ir atbildīgs par kontroliera izdotās vadības instrukciju konvertēšanu faktiskajā motora kustībā. Atkarībā no lietojumprogrammas prasībām vadītāju var iedalīt pakāpju motora vadītājam, servo motora vadītājam un lineārajam motora vadītājam utt.
- Programmēšanas interfeiss: Programmēšanas interfeiss ir rīks, lai lietotāji varētu mijiedarboties ar robotu sistēmu, parasti ieskaitot datoru programmatūru, skārienekrānu vai īpašu darbības paneli. Izmantojot programmēšanas interfeisu, lietotāji var iestatīt robota kustības parametrus, uzraudzīt tā darbības stāvokli un diagnosticēt un apstrādāt kļūdas.
3. Sensori
Rūpnieciskajiem robotiem jāpaļaujas uz dažādiem sensoriem, lai iegūtu informāciju par apkārtējo vidi, lai veiktu tādus uzdevumus kā pareiza pozicionēšana, navigācija un izvairīšanās no šķēršļiem. Kopējie sensoru veidi ir:
- Vizuālais sensors: Vizuālo sensoru izmanto, lai uztvertu mērķa objektu attēlus vai video datus, piemēram, kameras, lidaru utt., Analizējot šos datus, robots var realizēt tādas funkcijas kā objekta atpazīšana, pozicionēšana un izsekošana.
- Spēka\/griezes momenta sensors: Robota, piemēram, spiediena sensora, griezes momenta sensora utt., Izmēra spēka\/griezes momenta sensoru, piemēram, robota kustības vadības un slodzes uzraudzībai, piemēram, spiediena sensors, griezes momenta sensors utt. Šie dati ir svarīgi.
- Tuvuma\/attāluma sensors: Lai izmērītu attālumu starp robotu un apkārtējiem objektiem, tiek izmantots tuvuma\/attāluma sensors, lai nodrošinātu drošu kustības diapazonu. Parastie tuvuma\/attāluma sensori ietver ultraskaņas sensorus, infrasarkano sensorus utt.
- kodētājs: kodētājs ir sensors, ko izmanto, lai izmērītu rotācijas leņķi un pozīcijas informāciju, piemēram, fotoelektrisko kodētāju, magnētisko kodētāju utt., Apstrādājot šos datus, robots var sasniegt precīzu pozīcijas kontroli un trajektorijas plānošanu.
4. Komunikācijas saskarne
Lai panāktu sadarbības darbu un informācijas apmaiņu ar citām ierīcēm, rūpnieciskajiem robotiem parasti ir jābūt noteiktām komunikācijas iespējām. Komunikācijas saskarne var savienot robotu ar citām ierīcēm (piemēram, citiem robotiem ražošanas līnijā, materiālu apstrādes aprīkojumā utt.) Un augstākā līmeņa pārvaldības sistēmas (piemēram, ERP, MES utt.), Lai sasniegtu tādas funkcijas kā datu apmaiņa un tālvadības pults. Kopējie sakaru saskarnes veidi ietver:
- Ethernet interfeiss: Ethernet interfeiss ir universāls tīkla interfeiss, kura pamatā ir IP protokols, ko plaši izmanto rūpniecības automatizācijas jomā. Izmantojot Ethernet interfeisu, robots var sasniegt ātrgaitas datu pārraidi un reāllaika uzraudzību ar citām ierīcēm.
- Profibus interfeiss: Profibus ir starptautisks standarta lauka brauciena protokols, ko plaši izmanto rūpniecības automatizācijas jomā. Profibus saskarne var realizēt ātru un uzticamu datu apmaiņu un sadarbības kontroli starp dažādām ierīcēm.
- USB interfeiss: USB saskarne ir universāls seriālo sakaru saskarne, ko var izmantot, lai savienotu ievades ierīces, piemēram, tastatūras un peles, kā arī izvades ierīces, piemēram, printerus un glabāšanas ierīces. Izmantojot USB interfeisu, robots var realizēt interaktīvās darbības un informācijas pārraidi ar lietotāju.
Rezumējot, pilnīgs industriālais robots sastāv no vairākām detaļām, piemēram, mehāniskā struktūra, vadības sistēma, sensora un sakaru saskarne. Šīs daļas darbojas kopā, lai robots varētu pabeigt dažādus augstas precizitātes un ātrgaitas uzdevumus sarežģītā rūpniecības ražošanas vidē. Nepārtraukti attīstot tehnoloģiju un nepārtrauktu pielietojuma vajadzību paplašināšanu, rūpnieciskajiem robotiem joprojām būs nozīmīga loma mūsdienu ražošanā.